輪式與六桿機構(gòu)復(fù)合移動機器人機械系統(tǒng)研究.pdf

1、機器人系統(tǒng)主要包括機械和控制兩個子系統(tǒng)，其中機械系統(tǒng)是整個機器人的基礎(chǔ)，它為研究更高層次的機器人控制理論與方法提供實驗平臺。 本文提出了采用一種新型輪式與六桿機構(gòu)復(fù)合的移動機器人，并進行了機械系統(tǒng)的設(shè)計。 首先通過深入分析國內(nèi)外移動機器人整機系統(tǒng)和移動機構(gòu)的研究概況及趨勢，結(jié)合本課題所研究的機器人的功能，提出一種新型的輪與六桿機構(gòu)復(fù)合的移動機構(gòu)作為機器人的基本構(gòu)型，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計了移動機器人的整體結(jié)構(gòu)。就輪式、腿式兩種

2、運動模式下所需的驅(qū)動電機的功率進行了計算，建立了機器人的運動學(xué)模型，進行運動學(xué)分許，計算各種步態(tài)下機器人的位姿、速度、加速度等主要性能。 然后應(yīng)用虛擬樣機技術(shù)分析了機器人虛擬樣機技術(shù)的關(guān)鍵和難點；對機器人輪式運動步態(tài)進行了動力學(xué)建模，對腿式運動步態(tài)進行了運動的穩(wěn)定性分析：在此基礎(chǔ)上對機器人進行簡易建模，并對虛擬樣機進行了運動仿真。 通過理論分析和運動仿真，對機器人的主要零部件進行了選型和設(shè)計。利用Pro/E對整個機器人系