四桿機構(gòu)與輪式復(fù)合移動機器人的研究.pdf

1、對未知或危險環(huán)境的探測是人類永恒向往的目標。在軍事、星球探測、救災(zāi)搶險、自然資源探查等領(lǐng)域內(nèi)，非結(jié)構(gòu)環(huán)境移動機器人有著廣泛的應(yīng)用前景和社會需求。本文對基于復(fù)合機構(gòu)的移動機器人做了初步研究。 本文借鑒了世界各國廣泛研究的軍用地面移動機器人和星球探測機器人的寶貴經(jīng)驗，通過分析輪、腿、履帶等幾種典型移動機構(gòu)的應(yīng)用特點，并研究了復(fù)合移動結(jié)構(gòu)的運動條件，提出了一種具有步輪復(fù)合式移動機構(gòu)的機器人，創(chuàng)新點在于該移動機器人是把四桿機構(gòu)疊合在輪式

2、移動機構(gòu)上，靠單動力實現(xiàn)步行功能。 本文介紹了步輪復(fù)合式移動機器人的機械結(jié)構(gòu)以及車輪、車體和步行機構(gòu)等重要部件的具體設(shè)計方法，對設(shè)計的步輪復(fù)合式移動機器人進行了運動學、動力學及越障能力的分析，然后利用ADAMS軟件進行了仿真分析，來驗證理論的可行性，并選擇了基于以太網(wǎng)的控制網(wǎng)絡(luò)作為步輪復(fù)合式移動機器人控制系統(tǒng)，最后制作了樣機。 論文最后對所做工作進行了總結(jié)，提出了樣機制作過程中發(fā)現(xiàn)的問題，同時對未來的研究做了展望。