輪履復(fù)合式巡檢機器人機械系統(tǒng)研究.pdf

1、巡檢機器人遇到復(fù)雜未知多變的地形，如室內(nèi)與室外的各種復(fù)雜路面、樓梯、臺階、溝壑等，需要有很強的環(huán)境適應(yīng)能力，能夠及時檢測報警并告知相關(guān)工作人員，減少事故的發(fā)生。因此，研究一種具有較強越障能力和靈活機動的巡檢機器人具有十分重要的意義。巡檢機器人的底盤是一種典型的移動機器人，經(jīng)查閱大量文獻資料并對國內(nèi)外移動機器人的研究現(xiàn)狀進行了綜合分析，研究了一種輪履復(fù)合式移動底盤機械系統(tǒng)。
　　首先，根據(jù)巡檢機器人的工作環(huán)境和功能要求對其進行總體方

2、案設(shè)計，提出了一種獨特新穎的輪履復(fù)合式移動底盤機構(gòu)。該移動底盤機構(gòu)包括主體履帶機構(gòu)、擺臂機構(gòu)以及行走輪機構(gòu)，其中行走輪機構(gòu)與擺臂機構(gòu)組成狀態(tài)切換機構(gòu)，可以根據(jù)工作環(huán)境的不同進行行駛狀態(tài)的靈活切換。分別對履帶越障機構(gòu)、狀態(tài)切換機構(gòu)以及關(guān)鍵零部件進行詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計，通過對機器人的關(guān)鍵零部件進行有限元分析，確定零件的剛度與強度滿足設(shè)計要求。其次，對機器人進行運動學(xué)建模分析，深入探討了機器人輪式行走直線行駛以及轉(zhuǎn)彎的實現(xiàn)，并分析了機器人履帶越障