輪式移動機器人控制系統研究與實現.pdf

1、輪式移動機器人是機器人研究領域的一個重要分支，它集機械設計、智能控制、信息處理、檢測與轉換等技術于一體，跨越機械制造、自動控制、計算機、電子等諸多學科，已經成為當前機器人研究的重點方向之一。
　　 首先，本文對輪式機器人的運動結構要求做了簡要介紹，分析出輪式運動結構相對于其他結構的優(yōu)勢。并以常用的差速輪結構和三輪全向輪結構為例，進行車體控制要求的詳細推導計算。
　　 其次，本文詳細設計了輪式移動機器人控制系統的硬件系統。

2、其主要包括以ARM處理器為核心的系統主控制器、能夠精確實現速度直流電機控制器、智能巡線儀的設計。在這部分內容中，本文對控制各個模塊主要硬件的選型、單元電路的設計作了詳細的說明。
　　 最后，結合機器人路徑控制，本文對輪式移動機器人的運動控制做了詳盡的分析，得出了機器人“直線行進”與“圓弧路徑”的控制方法。并給出了輔助直線行進的智能巡線儀和電機控制器的軟件設計方法和流程圖。
　　 本文設計的特色之處在于將復雜的機器人控制系