CincinnatiT3-746機(jī)器人編程控制軟件的開發(fā).pdf

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要課題,而開發(fā)合理高效的機(jī)器人編程語言編譯器對(duì)于機(jī)器人控制系統(tǒng)是十分重要的。在機(jī)器人控制系統(tǒng)中,機(jī)器人語言編譯器作為一個(gè)獨(dú)立的模塊,直接影響到用戶對(duì)機(jī)器人的離線編程,從而影響到用戶對(duì)機(jī)器人的控制效率。本文根據(jù)編譯原理,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了在開放式機(jī)器人控制系統(tǒng)中的機(jī)器人編程語言的編譯模塊。
　　 本文首先介紹了課題的背景和開放式的機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺(tái),并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了分析,詳細(xì)推導(dǎo)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的正逆

2、解,接著介紹了機(jī)器人編程語言編譯器中運(yùn)用到的詞法分析和語法分析,最后重點(diǎn)介紹機(jī)器人語言編譯模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),以及編譯模塊與PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡的通信,并且對(duì)通信過程中用到的多線程技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)說明。
　　 本文的主要任務(wù)是新開發(fā)一種機(jī)器人控制語言,將用機(jī)器人控制語言編寫的運(yùn)動(dòng)控制程序按照規(guī)定的語法規(guī)則進(jìn)行編譯。一般來說,編譯過程主要包括詞法分析、語法分析、語義分析、中間代碼生成、代碼優(yōu)化、目標(biāo)代碼生成、目標(biāo)程序這幾個(gè)階段,由于本文