串聯(lián)機(jī)器人在模擬座艙空間中的避障方法研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文研究狹小空間內(nèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的避障問(wèn)題，以便在飛行模擬器座艙等場(chǎng)合應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行操作者狀態(tài)探測(cè)等研究。串聯(lián)機(jī)器人具有操作靈活，自身體積小，重量輕，工作空間大等特點(diǎn)。一般情況下，六自由度可滿(mǎn)足機(jī)械手在工作空間中可達(dá)任意姿態(tài)，為此，本文選定六自由度機(jī)器人為本課題的研究對(duì)象。
　　 在翻譯大量英文文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上總結(jié)了關(guān)于串聯(lián)機(jī)器人避障的各種規(guī)劃方法，路徑搜索方法，并整理出各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)和適用條件。在研究模擬機(jī)座艙空間的障礙物形狀和空間

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