兩自由度并聯(lián)機械手動力學(xué)建模及其模糊變結(jié)構(gòu)控制.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，并聯(lián)機構(gòu)越來越多地運用到機器人領(lǐng)域。由于并聯(lián)機構(gòu)具有閉環(huán)特性，與串聯(lián)機器人大不相同，于是并聯(lián)機器人的控制問題受到極大關(guān)注。本文以兩自由度平面并聯(lián)機械手為研究對象，研究了基于模糊規(guī)則調(diào)整力矩變化的模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法。
　　對兩自由度平面并聯(lián)機械手進行了逆運動學(xué)分析，分別利用虛功原理和凱恩方法建立了機械手的動力學(xué)方程，為實現(xiàn)控制策略提供基礎(chǔ)控制模型。
　　變結(jié)構(gòu)控制最大的優(yōu)點是其滑動模態(tài)對加給系統(tǒng)的干擾和系統(tǒng)

2、的攝動具有完全自適應(yīng)性，而且系統(tǒng)狀態(tài)一旦進入滑模運動，便快速地收斂到控制目標(biāo)。這種方法最致命的缺點是在獲得滑模運動的同時也伴隨著高頻抖振現(xiàn)象，這是由于滑模變結(jié)構(gòu)控制本質(zhì)上的不連續(xù)開關(guān)特性引起的。所以，希望變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制相結(jié)合，能夠達到削弱抖振和快速響應(yīng)的目的。利用指數(shù)趨近律，設(shè)計了一種滑模變結(jié)構(gòu)控制器，趨近律的引入，不但保證了永遠滿足到達條件，而且保證了滑動模態(tài)的存在。變結(jié)構(gòu)控制和模糊控制結(jié)合，通過模糊規(guī)則調(diào)整力矩的變化形成了一種