多自由度運動模擬器動力學(xué)建模及控制研究.pdf

1、隨著自動化技術(shù)和機械加工技術(shù)的進一步發(fā)展,許多國家都很重視多自由度運動模擬器的研究,多自由度運動模擬器應(yīng)用于模擬飛行器及船舶等的搖擺運動,它的動力學(xué)以及控制方法的研究,一方面有利于運動模擬器的設(shè)計和制造,另一方面可以直接應(yīng)用于實際運動模擬實驗。它的發(fā)展水平標(biāo)志著一個國家航空、航天、航海、路面運輸及戰(zhàn)車性能等方面的發(fā)達程度。
　　 本文研究的是多自由度運動模擬器,該運動模擬器由三軸轉(zhuǎn)臺和六自由度并聯(lián)運動模擬器組成。六自由度并聯(lián)運動

2、模擬器可以實現(xiàn)空間的六自由度運動,三軸轉(zhuǎn)臺的外框、中框和內(nèi)框可以實現(xiàn)無限制轉(zhuǎn)動,利用三軸轉(zhuǎn)臺可以達到六自由度并聯(lián)運動模擬器不能達到的空間,這樣的組合可以延伸到空間的任何位置,從而彌補了以上兩種運動模擬器單一運動時的范圍限制,使得此項研究更具有理論意義和實際價值。
　　 本文首先對運動模擬器在國內(nèi)外的發(fā)展進行了介紹,然后對六自由度并聯(lián)轉(zhuǎn)臺和三軸轉(zhuǎn)臺進行運動學(xué)分析,求得其速度、加速度、角速度和角加速度,之后利用KANE法對混合轉(zhuǎn)臺進