六自由度飛行模擬器運動平臺仿真.pdf

1、南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文六自由度飛行模擬器運動平臺仿真姓名：董彥申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師：趙東標(biāo)2003.3.1六自由度飛行模擬器運動平臺仿真A b s t r a c tE s s e n t i a l l y ，t h em o t i o np l a t f o r mo f a e r o e r a f ls i m u l a t o ri sp a r a l l e lm e c h a n

2、i s m ，a n dS t e w a r t p l a t f o r m i s 也es t a n d a r dm e c h a n i s m o f t h ea e r o c r a f ts i m u l a t o r 。I t i st h eh o t s p o t i nt h e f i e l d o fm e c h a n i s m s t u d y i n r e c e n t y

3、e a r s 。I nc o m p a r i s o n w i t ht r a d i t i o n a l s e r i a lm e c h a n i s m ，i tp o s s e s s e s s u c ha d v a n t a g e s a sm o r eD O F s ( D e g r e e —O f - F r e e d o m ) ，h i g h e rs t i f f n e

4、s s ，b e t t e ra c c u r a c y ，m o d u l a r i z a t i o n ．e t c 。N o w ，t h e a p p l i c a t i o no f S t e w a r t p l a t f o r mh a se x p a n d e dt o p a r a l l e lt o o l s ，a s t r o n a t i c sd o c k i n g

5、 ，m e d i c a li n s t r u m e n t ，a n ds oo n 。H o w e v e r ，t h e r e i sb o t t l e - n e c k i ni t sp r a c t i c a la p p l i c a t i o n ，m o s t l yo n t h e w o r k i n g s p a c e ，a n d t h e d i r e c tk i

6、n e m a t i c s 。W h e r e t h ep r a c t i c a l a p p l i c a t i o ni ne n g i n e e r i n g i sc o n c e r n e d ，t h e t h e o r y f o u n d a 土i o n o fS t e w a r tp l a t f o r m i s b a s e do ni n v e r s ek i

7、n e m a t i c s 。1 1 1 e f u n c t i o n o fi t s k i n e m a t i c sa n dd y n a m i c si sd e t e r m i n e d o n i t ss n l l c t I l r ep a r a m e t e r 。B a s e d o n t h ei n v e r s ek i n e m a t i c s 。t h i sp

8、 a p e rh a sd e s i g n e d a s o f t w a r e a p p l i c a t i o n 。I t p r o v i d e s k i n e m a t i c s s i m u l a t i o n u n d e rf r i e n d l yi n t e r f a c e 。T h ef e a t u r eo f t h i s s o f t w a r ei

9、st h e r e a l - t i m ei n p u t o f d y n a m i c d a t a 。T h eo b j e c t o f t h i s s o f t , r a r e i sa e r o c r a f ts i m u l a t o r a n d o t h e r t o o l s w h i c h n e e d r e a l ．t i m ed a t a ，a n d

10、i tp r o v i d e s i n t e r f a c e s w h i c h h e l p e x p a n d f u n c t i o no f s y s t e m s i m u l a t i o n 。K e y W o r d s ：S t e w a r tp l a t f o r m ，6 - S P Sm e c h a n i s m ，w o r k i n g s p a c e