2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、隨著服務機器人技術研究的不斷深入,服務機器人涉足的領域越來越廣,需要完成的任務越來越精確,應用環(huán)境由室內轉向室外,運動的實時性和可靠性要求也越來越高。為適應這一發(fā)展,目前機器人的設計多采用人工智能控制。本文重點對助行機器人行為識別接口及運動控制系統(tǒng)進行了設計,并將其用于基于模糊控制的助行機器人。 首先,根據(jù)助行機器人系統(tǒng)的要求,基于力傳感器設計出機器人的行為意識識別接口,然后設計系統(tǒng)的運動機構,選擇執(zhí)行機構電機,并對機器人運動控

2、制系統(tǒng)的電路設計提出要求。其次,根據(jù)設計要求,進行傳感信號及運動控制系統(tǒng)硬件電路和軟件程序的設計,主要包括了信號放大電路、主控制器電路和電機控制電路。最后,基于模糊邏輯對整個系統(tǒng)進行控制。 基于模糊邏輯的機器人既具有智能規(guī)劃能力,又具有良好的實時性。底層運動控制系統(tǒng)可以產生反應式行為,能夠有效地控制助行電機,并且能將各種傳感器信息將傳送至上層系統(tǒng),用于信號的分析處理。底層運動控制系統(tǒng)的設計為實驗室移動機器人的研制建立了一個穩(wěn)定的

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