基于人體信息的助行機(jī)器人感知與控制方法研究.pdf

1、穿戴式助行機(jī)器人是一種交互式機(jī)器人系統(tǒng)，由使用者穿戴在身上，使用者通過外部控制設(shè)備或自動(dòng)控制器向穿戴式助行機(jī)器人傳達(dá)控制指令，穿戴式助行機(jī)器人向使用者提供運(yùn)動(dòng)所需的能量和力量，輔助使用者執(zhí)行使用者本身?xiàng)l件或力量無法執(zhí)行的動(dòng)作。穿戴式助行機(jī)器人在具備支持人體結(jié)構(gòu)和保護(hù)人體的功能之外，還能夠顯著增強(qiáng)人體的力量、速度和耐力。
　　 正常人自然行走最大的特點(diǎn)就是具有一定的周期性。人體通過自動(dòng)控制器向穿戴式助行機(jī)器人傳達(dá)指令，穿戴式助行機(jī)

2、器人助力輔助人體行走的第一步就是通過對(duì)人體運(yùn)動(dòng)信息的感知檢測，識(shí)別人體步態(tài)各個(gè)周期及一個(gè)周期中的不同相位，并判斷人體運(yùn)動(dòng)意圖。人體自然行走中，足底與地面接觸情況及膝關(guān)節(jié)角度會(huì)隨著步態(tài)產(chǎn)生變化，并且呈現(xiàn)一定的周期性及匹配關(guān)系。
　　 本論文設(shè)計(jì)一種感知采集正常人自然行走時(shí)足底產(chǎn)生的壓力和膝關(guān)節(jié)的角度變化的裝置，通過感知采集實(shí)驗(yàn)采集正常人自然行走時(shí)足底的壓力和膝關(guān)節(jié)的角度變化數(shù)據(jù)，對(duì)所采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析對(duì)比，對(duì)正常人自然行走的步態(tài)周