沙漠信息感知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、沙漠化是當(dāng)今世界嚴(yán)重的環(huán)境問(wèn)題，為了實(shí)現(xiàn)自然生態(tài)的保護(hù)，預(yù)防沙塵暴，防止沙漠化，需要更好的研究沙漠，因此需要獲取沙漠中沙粒振動(dòng)頻率、風(fēng)速、風(fēng)向、風(fēng)蝕等實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，使用數(shù)據(jù)融合和時(shí)間序列的分析方法，建立沙塵暴動(dòng)力學(xué)重構(gòu)模型，探索沙塵暴起因機(jī)制和預(yù)測(cè)方法。由于輪式機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展，并且非常成熟，采用輪式機(jī)器人在沙漠中采集沙漠中的各種信息已經(jīng)是一種可能。由于沙漠環(huán)境特別復(fù)雜，必須設(shè)計(jì)一個(gè)快速、有效、可靠的沙漠信息感知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。利用

2、嵌入式Linux系統(tǒng)、ModbusRTU協(xié)議，研究實(shí)現(xiàn)沙漠信息感知機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，研究的內(nèi)容主要包括如下方面:
　　分析沙漠信息感知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型。沙漠機(jī)器人采用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，基本運(yùn)動(dòng)包括直行、左前轉(zhuǎn)彎、左后轉(zhuǎn)彎、右前轉(zhuǎn)彎、右后轉(zhuǎn)彎。在理想的環(huán)境下，對(duì)沙漠機(jī)器人直行和轉(zhuǎn)彎模型分析，推導(dǎo)得出車速與機(jī)器人電機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系，為實(shí)際控制系統(tǒng)編程提供理論依據(jù)。最后，分析沙漠機(jī)器人輪胎打滑的原因和機(jī)器人運(yùn)行的控制算法。
　　利用matl

3、ab軟件的simulink工具建立沙漠信息感知機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)模型，并且仿真。首先，根據(jù)直流伺服電機(jī)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型，建立simulink模型，在此基礎(chǔ)上建立直流伺服電機(jī)伺服系統(tǒng)simulink模型，仿真得出調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線，最后根據(jù)沙漠機(jī)器人運(yùn)行的控制算法建立運(yùn)行控制系統(tǒng)，仿真當(dāng)機(jī)器人負(fù)載加重或上坡時(shí)，系統(tǒng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速，增加電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩，以保證系統(tǒng)穩(wěn)定。
　　設(shè)計(jì)沙漠機(jī)信息器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件接口電路。根據(jù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)的方案