智能機器人運動控制系統(tǒng)及算法研究.pdf

1、本論文研究設計迷宮智能機器人。機器人技術是綜合了多學科而形成的高新技術，當代研究十分活躍，所以研究設計智能機器人既可以學習多學科知識，提高自身在多學科知識交叉應用上的能力，又可以培養(yǎng)學生在一個完整系統(tǒng)上的統(tǒng)籌和規(guī)劃能力。
　　根據迷宮智能機器人的主要工作過程，論文主要做了以下工作:迷宮智能機器人的整體設計、迷宮智能機器人硬件設計、迷宮智能機器人的軟件設計、迷宮智能機器人的焊接、調試與測試。
　　1.迷宮智能機器人的整體設計，

2、主要有機器人的整體布局，機器人的尺寸與形狀的規(guī)劃。
　　2.迷宮智能機器人的硬件設計，重點是運動控制模塊的設計，本文選取了德國FAULHABER公司的直流微電機，降低了機器人的重心，減小了機器人的尺寸，降低了機器人能耗，該運動控制模塊在實際使用中的效果良好。
　　3.論文的軟件設計包括運動控制系統(tǒng)的軟件設計和迷宮搜索算法的設計。論文對PID控制算法做了改進，并驗證了改進效果，達到了預期目標。此外論文還編寫了相關的控制軟件，比

3、如用于觀察數據的人機界面，地磁導航模塊的應用程序、電池電壓的檢測程序等。
　　論文對經典的搜索算法中的廣度優(yōu)先搜索算法和深度優(yōu)先搜索算法進行了分析比較，并在迷宮中實際測試，根據迷宮中的實際測試效果，論文采用了啟發(fā)式搜索算法，并就實際情況做了改進，改進后的方法結合了廣度優(yōu)先搜索算法和深度優(yōu)先搜索算法的優(yōu)點，并克服了二者的缺點，最后能夠較快的求解迷宮問題，實際測試效果良好。
　　4.論文在完成了迷宮智能機器人的硬件設計后，又進行