自主式足球機器人運動控制系統(tǒng)設計與完善.pdf

1、機器人足球是體育與高科技結合的產物，因其集科學研究、教育和娛樂于一體，而吸引了世界各國科技工作者和廣大青少年的積極參與，并逐漸引起社會各界的日益關注。 自主式足球機器人的研究涉及機器視覺技術、無線電通信技術、機電一體化技術、智能控制技術、仿真技術、軟/硬集成技術、人工生命學技術、人－機接口技術等關鍵技術，這些關鍵技術對我國機器人事業(yè)的發(fā)展具有非常重要的實際意義，因而受到人們越來越多的重視。 機器人要踢球就離不開“眼”和“

2、腿”，即機器人需要安裝視覺裝置以及走行機構，然而由于技術上的問題，目前機器人尚未裝上兩條腿，因此“腿”的功能需要用電機驅動的輪子來代替，這樣機器人就需要另外安裝完成“踢球”和“護球”功能的機構。同時，機器人的能量來源也是必不可少的環(huán)節(jié)之一，“餓著肚子”的機器人是完成不了比賽的。關于這些機構的敘述由第二章完成。 機器人要按照決策的意識去完成“移動”、“射門”、“護球”等動作當然離不開機器人的底層控制系統(tǒng)，底層控制系統(tǒng)的好壞直接影響

3、到這些動作完成的完美與否；此外，底層控制系統(tǒng)還要“告訴”決策諸如距離障礙物有多遠、當前一段時間內機器人移動了多少距離等等對決策極為重要的信息?？梢哉f，底層控制系統(tǒng)是整個控制系統(tǒng)的關鍵所在。對于底層控制系統(tǒng)的闡釋放在了第三章。 超聲波測距傳感器作為機器人的“外部感官”之一，好比人的觸覺，可以“感覺”到擋在機器人面前的障礙物，只不過相比于人的觸覺，其另一“高明”之處在于它可以“告訴”機器人需要移動多少距離就可以“摸到”該障礙物。對這