基于6-HTT并聯(lián)機(jī)器人的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇窃O(shè)備研究.pdf

1、針對(duì)傳統(tǒng)的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸ぶ饕揽咳斯みM(jìn)行，加工效率低，質(zhì)量難以保證等缺點(diǎn)。本文提出將并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)和數(shù)控技術(shù)結(jié)合，設(shè)計(jì)開發(fā)了螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸ぴO(shè)備。 本文所做主要工作如下： (1)根據(jù)功能要求，通過對(duì)并聯(lián)機(jī)器人構(gòu)型的研究分析，確定了設(shè)備的核心部件6-HTT定桿長并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式，它是一種基于Stewart變型結(jié)構(gòu)的“腿滑動(dòng)”并聯(lián)機(jī)器人。對(duì)機(jī)構(gòu)自由度進(jìn)行了分析計(jì)算。 (2)研究了6-HTT定桿長并

2、聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)。通過分析各構(gòu)件在空間坐標(biāo)系中的位置關(guān)系，建立了并聯(lián)機(jī)器人的位置運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，推導(dǎo)了6-HTT并聯(lián)機(jī)器人位置反解的求解過程。利用曲面包絡(luò)論，對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的工作空間進(jìn)行了研究。 (3)設(shè)計(jì)了6-HTT定桿長并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。分析了并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的誤差影響因素，建立了基于單支鏈閉環(huán)控制原理的誤差補(bǔ)償系統(tǒng)。 (4)對(duì)螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇羌庸すに囘M(jìn)行了研究。對(duì)設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)控制的硬件系統(tǒng)進(jìn)行了最終的設(shè)計(jì)