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文檔簡介
1、螺旋錐齒輪由于結構緊湊、運動穩(wěn)定、傳動效率高等優(yōu)點,廣泛應用于汽車、農(nóng)機、機床等領域。齒頂?shù)菇强上X輪沿齒長方向的尖角,從而減少應力集中,使嚙合平穩(wěn),延長齒輪使用壽命。螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇敲鏋榭臻g曲面,倒角加工復雜,行業(yè)內(nèi)主要依靠人工磨削實現(xiàn),工人勞動強度大且產(chǎn)品質量難以保證。經(jīng)過詳細研究螺旋錐齒輪加工及并聯(lián)機床的發(fā)展與現(xiàn)狀,提出了基于6-PTRT并聯(lián)機構的螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇菣C器人(以下簡稱齒頂?shù)菇菣C器人),以減輕工人的勞動強度,提高加
2、工效率和精度。本文主要研究成果如下。
1)設計了齒頂?shù)菇菣C器人結構及其控制系統(tǒng)硬件平臺。該結構經(jīng)過自由度計算可以滿足螺旋錐齒輪齒頂?shù)菇且蟆?br> 2)進行了齒頂?shù)菇菣C器人運動學分析。在齒頂?shù)菇菣C器人動平臺位姿變換基礎上,解算了齒頂?shù)菇菣C器人的運動學逆問題,并結合機器人幾何關系提出了逆解選擇方法。
3)計算了齒頂?shù)菇菣C器人工作空間。分析了齒頂?shù)菇菣C器人的幾何約束,結合運動學分析提出了齒頂?shù)菇菣C器人工作空間的三維搜
3、索算法。在Matlab中使用該算法給出了倒角機器人樣機的工作空間計算實例。
4)研究了基于CAD的齒頂?shù)菇荖C代碼自動編程。分析了倒角加工原理及NC代碼格式要求,提出了齒頂?shù)菇荖C代碼自動編程的關鍵算法,并使用UG/Open二次開發(fā)工具編制了NC代碼自動編程模塊。
5)開發(fā)了齒頂?shù)菇菣C器人控制系統(tǒng)軟件。分析了系統(tǒng)的功能需求,詳細設計了NC代碼讀取、編譯、檢查、插補等功能,在Windows平臺上采用LabVIEW和Vi
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