基于視覺的并聯(lián)機器人廢紙雜質識別跟蹤研究.pdf

1、廢紙回收制漿過程中會產(chǎn)生大量廢棄雜質，國內(nèi)造紙企業(yè)對其處理方式多采用人工分揀出塑料、金屬等有價值材料，這種方法不僅工作效率低，而且工作環(huán)境惡劣，對人體健康有較大危害。針對上述問題，本文對廢紙雜質中有價值材料識別分揀方法進行深入研究，提出基于視覺的并聯(lián)機器人廢紙雜質識別跟蹤系統(tǒng)。
　　首先，本文對國內(nèi)外廢紙雜質分揀處理方法進行分析與總結。針對現(xiàn)有技術歸納完善廢紙雜質分類處置工藝，實現(xiàn)廢紙雜質的分類預處理，為融合機器視覺技術與機器人控

2、制技術為一體的自動化識別跟蹤系統(tǒng)減輕工作負擔；
　　其次，本文對機器視覺技術在識別跟蹤系統(tǒng)中的應用進行說明。根據(jù)識別跟蹤系統(tǒng)的工作要求，對機器視覺進行硬件設備分析與選型；設計機器視覺的檢測程序，即工業(yè)相機拍攝傳送帶上雜質形態(tài)后，圖像識別算法在線判斷雜質種類，并對其進行定位與位姿判斷；
　　最后，本文對并聯(lián)機器人技術在識別跟蹤系統(tǒng)中的作用進行分析。根據(jù)并聯(lián)機器人的結構，明確其運動學關系；通過眼手坐標系矩陣轉換，將雜質中待抓取目