基于Stewart平臺的六維加速度傳感器彈性體設計.pdf

1、六維加速度傳感器是一種重要的獲得動力學參數的慣性傳感器，尤其是將其應用于機器人，用來實現動態(tài)穩(wěn)定地抓取。本文針對國內外對六維加速度傳感器研究不多的現狀，提出了利用并聯機構理論構造并聯結構六維加速度傳感器彈性體的過程和設計方法。 彈性體的設計是傳感器設計的關鍵。本文采用彈性鉸鏈代替?zhèn)鹘y形式鉸鏈的Stewart機構作為傳感器彈性體的原型，建立了六維加速度傳感器彈性體的力學模型，并對力學模型的解析式進行了推導。結合加速度傳感器一般設計

2、要求和并聯機構的特點提出了六維加速度傳感器彈性體的設計要求及其移動副的評價標準。分析了移動副對Stewart平臺位姿精度的影響。 對現有的彈性移動副結構形式——單板移動副和對稱平行板移動副進行了分析，并針對現有移動副存在的問題設計了一種新型的移動副，稱為平行板框架移動副。分析了上述三種移動副的剛度、運動精度、線性度等性能與彈性移動副結構參數的關系，分析得出了應用特點，為六維加速度傳感器彈性體的設計提供了依據。 在不同性能