異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人建模與人體步態(tài)參數(shù)獲取關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、東北大學(xué)博士學(xué)位論文異構(gòu)雙腿行走機(jī)器人建模與人體步態(tài)參數(shù)獲取關(guān)鍵技術(shù)研究姓名：傅莉申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：模式識(shí)別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：徐心和20060101東北大學(xué)博士學(xué)位論文摘要景減)，提取出人體運(yùn)動(dòng)目標(biāo)：采用梯度算子，以度量平坦度的方式去除酬影；并采用零交叉檢測(cè)的方法較好地提取出基了二序列圖像的人體運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的邊緣。人體步態(tài)參數(shù)檢測(cè)足人體步態(tài)分析的核心內(nèi)容。本文利用Harris算子檢測(cè)特征點(diǎn)——角點(diǎn)，同時(shí)結(jié)合人體解剖學(xué)知識(shí)完成了基于特

2、征點(diǎn)的人體運(yùn)動(dòng)序列圖像的相關(guān)匹配和雙目立體匹配問題。通過對(duì)攝取的運(yùn)動(dòng)圖像特征點(diǎn)進(jìn)行處理，記錄其關(guān)節(jié)點(diǎn)(標(biāo)志點(diǎn)所在位置)坐標(biāo)，并將其按時(shí)問順序排列，得到了人體雙腿的運(yùn)動(dòng)棍圖，從而獲取人體步態(tài)參數(shù)，進(jìn)行人體運(yùn)動(dòng)分析。同時(shí)對(duì)基于普通攝像機(jī)的人體步念參數(shù)檢測(cè)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)和關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究；采用通用的硬件設(shè)備，搭建了低成本人體步態(tài)參數(shù)檢測(cè)平臺(tái)，大大降低了人體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的成本。關(guān)鍵詞：雙足機(jī)器人，異構(gòu)雙腿，步念，支撐相，擺動(dòng)相，動(dòng)力學(xué)建模，運(yùn)動(dòng)目