一種新型的混聯(lián)機(jī)構(gòu)及其在漂流船仿真中的應(yīng)用.pdf

1、并聯(lián)機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)的串聯(lián)式機(jī)構(gòu)相比，它具有剛度重量比大、響應(yīng)速度快、將傳動(dòng)與支承功能結(jié)合為一體的優(yōu)點(diǎn)，但它也有工作空間與機(jī)構(gòu)尺寸比較小、各條運(yùn)動(dòng)鏈耦合等缺點(diǎn)?；炻?lián)機(jī)構(gòu)是近幾年發(fā)展起來的一種具有良好應(yīng)用前景的新一代機(jī)構(gòu)，該類機(jī)構(gòu)將串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)相結(jié)合，繼承了并聯(lián)機(jī)構(gòu)和串聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的特點(diǎn)。 本文提出了一種新型的六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)用來實(shí)現(xiàn)漂流船的仿真。它由3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)串聯(lián)UVW平臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)的六條運(yùn)動(dòng)鏈可以獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，方便了機(jī)

2、構(gòu)調(diào)試和維修，也簡(jiǎn)化了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。本文分別建立了3-RPS機(jī)構(gòu)和UVW平臺(tái)的位姿正反解的數(shù)學(xué)模型，計(jì)算了它們的工作空間，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真，構(gòu)建了UVW平臺(tái)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，并取得了良好的效果。本文通過ADAMS軟件將六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)用于漂流船的仿真，上述研究為該機(jī)構(gòu)的進(jìn)一步應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。 考慮到漂流船的實(shí)際運(yùn)動(dòng)過程，本文將六自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化為一種三自由度的混聯(lián)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)漂流船的仿真。該機(jī)構(gòu)是平面五桿機(jī)構(gòu)串聯(lián)搖擺機(jī)構(gòu)。本文建立