一種2-PPr平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析.pdf

1、山東理工大學(xué)山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文一種一種2PPr平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析PerfmanceAnalysisofa2PPrPlanarParallelMechanism研究生：關(guān)春婉關(guān)春婉指導(dǎo)教師：宮金良副教授宮金良副教授申請(qǐng)學(xué)位門類級(jí)別：工學(xué)碩士工學(xué)碩士學(xué)科專業(yè)名稱：機(jī)械工程機(jī)械工程研究方向：機(jī)電一體化技術(shù)機(jī)電一體化技術(shù)論文完成日期：2015年4月單位代碼：10433學(xué)號(hào)：Y1201028分類號(hào)：TH112密級(jí)：

2、山東理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要I摘要并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)不斷發(fā)展，其靜剛度性能的研究也越來(lái)越引起學(xué)者關(guān)注，成為了機(jī)構(gòu)研究的熱點(diǎn)之一。本文從運(yùn)動(dòng)性能、靜力性能、動(dòng)力性能等方面對(duì)一種2PPr平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究。具體的研究工作和創(chuàng)新成果如下：（1）建立了2PPr平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，利用Matlab軟件分析了機(jī)構(gòu)的速度與加速度性能，建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型并進(jìn)行了數(shù)值分析。（2）在僅考慮機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)剛度的條件下，利用Gosselin轉(zhuǎn)換矩陣和小

3、變形疊加原理兩種方法分別建立了機(jī)構(gòu)的靜剛度數(shù)學(xué)模型，并根據(jù)兩種方法所得剛度模型，利用Matlab軟件求出了相同參數(shù)條件、相同位姿時(shí)機(jī)構(gòu)的主剛度與主方向，結(jié)果驗(yàn)證了兩者的一致性。（3）綜合考慮了機(jī)構(gòu)連桿剛度、轉(zhuǎn)動(dòng)副連接軸剛度、軸承剛度以及機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)剛度的條件下，提出了節(jié)點(diǎn)位移疊加方法，對(duì)機(jī)構(gòu)的靜剛度進(jìn)行了分析，采用變形協(xié)調(diào)計(jì)算解決了并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜剛度計(jì)算中的過(guò)約束問(wèn)題，保證了計(jì)算精度。該方法可明確機(jī)構(gòu)各單元對(duì)機(jī)構(gòu)整體剛度的影響，為機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化設(shè)