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文檔簡介
1、自上世紀(jì)90 年代以來，并聯(lián)機(jī)器人以高剛度、高速度、低慣性等優(yōu)良性能在飛行模擬器、空間站對(duì)接、微動(dòng)操作、數(shù)控機(jī)床、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域日益獲得廣泛應(yīng)用。它的研究不僅有重要的實(shí)際意義，而且有很高的理論價(jià)值。本文致力于一種新型球面并聯(lián)解耦機(jī)構(gòu)的精度及動(dòng)力學(xué)研究。 精度問題始終是一個(gè)沒有解決好的技術(shù)難題，嚴(yán)重制約著并聯(lián)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的形成。 本文用環(huán)路增量法建立了機(jī)構(gòu)的位姿誤差模型，通過在變換矩陣間進(jìn)行微分、乘積等運(yùn)算，構(gòu)建了各運(yùn)動(dòng)及
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