一種新型可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機器人工作空間分析.pdf

1、本論文研究了一種新型可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機器人?？芍貥?gòu)系統(tǒng)在適應(yīng)性、可重復(fù)使用性、可兌換性、緊湊性、容錯性和處理緊急事物方面均有優(yōu)勢?？芍貥?gòu)機器人的研究已成為機器人學(xué)一個新的研究方向，也是新的研究熱點。 首先，簡單介紹了可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機器人的設(shè)計方法學(xué)，詳細分析了整個機器人的系統(tǒng)設(shè)計。提出一種綜合數(shù)值迭代法和解析幾何法的混合方法來解決可重構(gòu)雙三足混聯(lián)機器人的位置正解，并給出兩個例子來研究其聯(lián)接構(gòu)型和分離構(gòu)型的位置正解。闡述的方法是

2、個快速、精確且穩(wěn)定的方法，能夠滿足實時應(yīng)用的需求。 其次，建立一了個參數(shù)模型來模擬由可重構(gòu)過程產(chǎn)生的約束方程式結(jié)果，在此模型的基礎(chǔ)上提出一種統(tǒng)一方法來解答約束方程式，并對分離構(gòu)型時的約束方程式進行詳細分析。然后，提出了一種統(tǒng)一的方法來解決這個不斷變化構(gòu)型的分別包括3、4、5和6自由度的構(gòu)型的逆運動學(xué)問題。最后，針對于分離構(gòu)型為3自由度和5自由度情況，給出了兩個計算實例。 再次，對雙三足混聯(lián)機器人的位置逆解進行詳細求解，介