版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、本文密切結(jié)合汽車工業(yè)對先進(jìn)零部件制造裝備的重大需求,在國家863計劃重點(diǎn)項目課題的資助下,系統(tǒng)研究了新型五坐標(biāo)可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)器人Tricepe-IV的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法,內(nèi)容涉及機(jī)構(gòu)位置分析、誤差映射模型、參數(shù)辨識、幾何誤差源分析、誤差補(bǔ)償及相應(yīng)的計算機(jī)仿真等。論文取得以下研究成果:
1)利用矢量法建立了含冗余驅(qū)動副的5自由度混聯(lián)機(jī)器人Tricept-IV的位置正逆解模型,并借助數(shù)值迭代法與全空間比例分配法獲得其位置正逆解算法。
2、
2)將Tricept-IV并聯(lián)機(jī)構(gòu)各支鏈被動關(guān)節(jié)的姿態(tài)誤差矢量分解為與位形無關(guān)的結(jié)構(gòu)誤差和隨位形變化的許動方向誤差兩部分,利用閉環(huán)約束方程得到各被動關(guān)節(jié)許動誤差與幾何誤差參數(shù)間的約束關(guān)系,進(jìn)而得到動平臺位姿誤差與幾何誤差參數(shù)間的誤差映射模型,結(jié)合串聯(lián)結(jié)構(gòu)誤差傳遞關(guān)系最終構(gòu)造出Tricept-IV機(jī)器人全誤差參數(shù)映射模型。
3)建立了基于激光跟蹤儀的誤差參數(shù)辨識模型,根據(jù)誤差參數(shù)數(shù)量級將誤差源分為測量坐標(biāo)系誤
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定.pdf
- 新型五自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf
- 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定的研究.pdf
- 可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)械手模塊——TriVariant的精度設(shè)計與運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué).pdf
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué).pdf
- 并聯(lián)機(jī)器人協(xié)作運(yùn)動學(xué)研究.pdf
- 正交Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)設(shè)計與標(biāo)定仿真.pdf
- Tricept Ⅳ混聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)開發(fā).pdf
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué).doc
- 結(jié)構(gòu)設(shè)計和新的可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué).doc
- 混聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)誤差補(bǔ)償及最優(yōu)軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 基于POE方法的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定研究.pdf
- 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定技術(shù)的研究.pdf
- 新型可重構(gòu)混聯(lián)機(jī)械手TriceptⅣ的剛度建模與分析.pdf
- 高精度天線副面調(diào)整并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)雙重標(biāo)定研究.pdf
- Tricept并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)設(shè)計理論與方法.pdf
- 高速并聯(lián)機(jī)械人運(yùn)動學(xué)標(biāo)定方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論