基于空間7R機(jī)構(gòu)的機(jī)器人關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、機(jī)器人關(guān)節(jié)是機(jī)器人重要組成部分之一，其結(jié)構(gòu)、重量、尺寸等參數(shù)對(duì)機(jī)器人的性能有著直接影響。把空間7R 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式引入機(jī)器人關(guān)節(jié)中，使得機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠，降低了關(guān)于軸對(duì)中性的要求。 本文在建立空間7R 機(jī)構(gòu)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，應(yīng)用牛頓-拉夫森數(shù)值計(jì)算方法求解非線性方程組，得到了各構(gòu)件相對(duì)轉(zhuǎn)角間的關(guān)系，從理論上驗(yàn)證了模型的正確性。 采用三維建模軟件Solidworks 建立各構(gòu)件的三維實(shí)體模型，并完成了虛擬裝配、

2、動(dòng)態(tài)模擬、干涉檢查。將實(shí)體模型導(dǎo)入到ADAMS 中，建立空間7R 機(jī)構(gòu)的多剛體虛擬樣機(jī)模型。通過(guò)以多剛體理論為基礎(chǔ)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析得到了扭轉(zhuǎn)角、軸對(duì)中性等參數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)性能的影響情況。 使用ADAMS/AutoFlex 模塊建立機(jī)構(gòu)的多柔性體虛擬樣機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)以多柔性體理論為基礎(chǔ)的動(dòng)力學(xué)仿真分析，得到各轉(zhuǎn)動(dòng)副的受力曲線和機(jī)構(gòu)參數(shù)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)副受力的影響情況。同時(shí)，利用ANSYS 強(qiáng)大的模態(tài)分析功能，獲得各構(gòu)件前14階的固有頻率