履帶機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性研究.pdf

1、近代以來，由于科技水平的快速發(fā)展，各種新興機(jī)器人不斷涌現(xiàn)，從單一到復(fù)雜，從一體化到多模塊合成，從單任務(wù)到多任務(wù)，其應(yīng)用已滲透到國(guó)民制造的各行各業(yè)，如軍事、環(huán)境監(jiān)測(cè)、船舶制造、能源勘探與開采、醫(yī)療、農(nóng)業(yè)、林業(yè)、服務(wù)業(yè)等工況比較惡劣的環(huán)境，并在其中扮演著至關(guān)重要的角色。同時(shí)隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，不可避免的造成環(huán)境等附帶因素的惡化，因此履帶機(jī)器人的工作環(huán)境在可預(yù)見時(shí)間內(nèi)比較嚴(yán)峻，這就要求履帶機(jī)器人具有良好的動(dòng)力學(xué)性能。
　　本文在此方

2、向下，以履帶移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，充分了解國(guó)內(nèi)外該型機(jī)器人的技術(shù)狀況，并結(jié)合履帶機(jī)器人的各種工作環(huán)境，提出一種利用絲杠實(shí)現(xiàn)變節(jié)的三節(jié)六履式移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案，并介紹其整體結(jié)構(gòu)，研究其運(yùn)動(dòng)學(xué)性能，利用多體動(dòng)力學(xué)軟件RecurDyn構(gòu)建虛擬樣機(jī)模型分析其動(dòng)力學(xué)性能，并在此基礎(chǔ)上完成樣機(jī)模型的制作，最后通過相關(guān)試驗(yàn)說明方案的可執(zhí)行性，具體工作如下：
　?。?）提出履帶機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)方案，闡述其具體機(jī)械結(jié)構(gòu)以及工作原理，給出其具體設(shè)計(jì)參

3、數(shù)，并分析重要部件間的關(guān)系，如擺臂仰角與滑塊移動(dòng)距離間的關(guān)系等。
　?。?）依據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，結(jié)合機(jī)器人學(xué)知識(shí)構(gòu)建機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，闡述機(jī)器人越障原理，分析其在不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)動(dòng)學(xué)性能，如機(jī)器人抗傾覆性能，機(jī)器人跨越凸臺(tái)、樓梯、壕溝、斜坡以及轉(zhuǎn)彎等性能。
　?。?）依據(jù)上述理論分析，建立動(dòng)力學(xué)模型，并結(jié)合三維模型軟件和動(dòng)力學(xué)分析軟件建立虛擬樣機(jī)模型，并就上述性能在RecurDyn中進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能的仿真試驗(yàn)，驗(yàn)證設(shè)計(jì)參數(shù)