RoboCup3D世界模型的研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，人工智能已經(jīng)成為研究的一個(gè)熱點(diǎn)。而機(jī)器人世界杯—RoboCup為人工智能的研究和應(yīng)用提供了標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)，其中最新引進(jìn)的RoboCup3D仿真競(jìng)賽是其重要組成部分。 本文首先介紹了RoboCup3D仿真系統(tǒng)的服務(wù)器Soccer Server，然后介紹了其重要的組成部分SPADES(并行智能體離散事件模擬系統(tǒng))的基本原理和命令格式。 其次設(shè)計(jì)了球員Agent的結(jié)構(gòu)框架及其決策框架，并對(duì)其中重要的類(lèi)進(jìn)行重點(diǎn)說(shuō)

2、明。 接著本文著重介紹了RoboCup3D的重要組成部分世界模型，設(shè)計(jì)了四層世界模型結(jié)構(gòu)；研究了使用粒子濾波對(duì)Agent進(jìn)行定位的方法；根據(jù)物理模型推導(dǎo)出了球員運(yùn)動(dòng)的物理公式，并在此基礎(chǔ)上完成了球員速度的測(cè)算。 最后，本文設(shè)計(jì)了四層Agent動(dòng)作模型，并敘述了其中重要技能的實(shí)現(xiàn)和策略。 本文采用上述方法開(kāi)發(fā)了HfutEngine3D球隊(duì)的框架，通訊機(jī)制和世界模型，能夠較好的完成比賽任務(wù)。開(kāi)發(fā)環(huán)境為RedHat9.