RoboCup3D仿真系統(tǒng)人機器人定位與角色研究.pdf

1、機器人技術(shù)是一項綜合性的應(yīng)用技術(shù)，高度交叉了包括人工智能、機械、電子以及自動化控制在內(nèi)的多門學(xué)科，是當(dāng)代最智能的自動化應(yīng)用之一。仿人機器人作為真正字面意義上或狹義上的“機器人”更是機器人技術(shù)中的一個熱點研究方向，代表了機器入學(xué)的尖端研究水平。
　　 在實際應(yīng)用中往往有多個機器人同時出現(xiàn)，從而產(chǎn)生的分布式多智能體系統(tǒng)（Multi Agent System）的問題成為我們研究的重點。多智能體之間的協(xié)作問題中每個機器人都應(yīng)有自己的職責(zé)

2、，簡單有效的對機器人進(jìn)行動態(tài)角色分配才能更好的適應(yīng)環(huán)境的動態(tài)變化。而角色選擇的一個重要依據(jù)就是機器人所處的位置，進(jìn)而需要能夠用受限的視覺在含有噪聲的動態(tài)環(huán)境中準(zhǔn)確定位。
　　 本文主要研究基于RoboCup3D仿真平臺，具體工作如下:
　　 1、闡述機器人運動學(xué)基礎(chǔ)，根據(jù)仿人機器人結(jié)構(gòu)對其進(jìn)行運動學(xué)建模，通過正運動學(xué)算法給出從機器人關(guān)節(jié)角度到腿部位姿的求解，同時應(yīng)用逆運動學(xué)解析法將機器人的步行問題轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)角度形式。此部

3、分的內(nèi)容是比賽的基礎(chǔ)，也是后面所要研究的內(nèi)容的基本保證。
　　 2、機器人在足球仿真比賽中根據(jù)視覺來進(jìn)行自定位和對其他物體的定位，而視覺模型采用的是局部視覺，為此給出不同情況下的對機器人的定位方法。并針對視覺信息的噪聲干擾提出一種基于卡爾曼濾波的改進(jìn)定位方法，對觀測到含有噪聲視覺信息去除噪聲，從而提高了定位的準(zhǔn)確度。
　　 3、機器人足球仿真3D已從最初的3對3比賽變成了11對11的比賽，因此，如何更加有效進(jìn)行球員角色分