四足機(jī)器人定位方法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、自主移動(dòng)機(jī)器人在環(huán)境中的定位問(wèn)題是機(jī)器人研究的重點(diǎn)問(wèn)題。本文以RoboCup四腿組機(jī)器人足球賽為背景，以SONY公司開(kāi)發(fā)的四腿機(jī)器人AIBO ERS-7為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，研究了機(jī)器人在比賽環(huán)境中的定位技術(shù)，并實(shí)現(xiàn)了用于比賽系統(tǒng)的定位模塊。 本文第一部分對(duì)基于貝葉斯濾波理論的概率定位方法進(jìn)行了研究。對(duì)于各種實(shí)現(xiàn)方法的適用范圍、使用條件、可以解決的具體定位問(wèn)題，定位精度和效率、優(yōu)缺點(diǎn)等進(jìn)行了分析。并且，對(duì)這些方法進(jìn)行了比較，給出了比較結(jié)果

2、。 基于上面的分析和RoboCup機(jī)器人足球賽環(huán)境的特點(diǎn)，分析了對(duì)用于比賽的機(jī)器人定位方法的要求，闡述了使用蒙特卡洛方法實(shí)現(xiàn)定位系統(tǒng)的理由。 本文第二部分以RoboCup比賽中使用的SONY AIBO ERS-7四腿機(jī)器人為平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了基于蒙特卡羅方法的定位系統(tǒng)。給出了定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。實(shí)現(xiàn)了對(duì)均勻分布函數(shù)進(jìn)行采樣，使用運(yùn)動(dòng)信息對(duì)樣本集進(jìn)行更新，針對(duì)機(jī)器人觀測(cè)到環(huán)境信息的不同情況進(jìn)行了分析，對(duì)機(jī)器人識(shí)別到多個(gè)標(biāo)志物的情況提