微裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、本文介紹了一個(gè)適合微機(jī)器人裝配系統(tǒng)的視覺系統(tǒng)。針對均勻光照條件下的裝配工作場景的圖像特點(diǎn)及目標(biāo)物體特征，研究了圖像處理、目標(biāo)識(shí)別與定位計(jì)算的相關(guān)技術(shù)，提出了適用于微型機(jī)器人裝配系統(tǒng)的視覺處理方法，并開發(fā)了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。在視覺系統(tǒng)的圖像處理部分，對于采集的原始圖像幀數(shù)據(jù)，選用高斯平滑濾除噪聲，改善圖像質(zhì)量。在圖像分割階段，對灰度閾值分割法和松弛分割法的計(jì)算速度與分割效果作了比較，并根據(jù)均勻光照下二區(qū)域分割特點(diǎn)，選用了迭代法求取最佳閾值分割圖

2、像，得到的分割結(jié)果理想，計(jì)算速度快，實(shí)時(shí)性好。本文還針對圓形機(jī)器人身體和線形機(jī)器人手臂的特點(diǎn)，利用數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)運(yùn)算將其分割。對宏觀場景圖像采用5×5圓盤結(jié)構(gòu)元素的開運(yùn)算分割出機(jī)器人身體區(qū)域，同時(shí)采用8－連接的細(xì)化算法獲得機(jī)器人輔助定位臂所在的直線。在目標(biāo)識(shí)別與定位部分，對于宏觀場景的機(jī)器人識(shí)別，通過以矩描繪子、區(qū)域面積和區(qū)域外邊緣長度等特征組成的判別函數(shù)來判定。最后介紹了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的裝置、軟件結(jié)構(gòu)與運(yùn)行情況?；谀K化思想將系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)