基于顏色信息的目標(biāo)搜索和單應(yīng)性矩陣的視覺伺服控制.pdf

1、機(jī)器視覺作為當(dāng)今最為活躍而又富有挑戰(zhàn)意義的研究領(lǐng)域，其研究內(nèi)容和應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛。運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的搜索與跟蹤是這一領(lǐng)域中非?；钴S的一個(gè)課題，而且有著非常廣泛的應(yīng)用。本文對(duì)基于顏色信息的目標(biāo)搜索及單應(yīng)性矩陣的視覺伺服控制技術(shù)進(jìn)行了研究，在深入研究攝像機(jī)的標(biāo)定方法以及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的搜索的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種基于單應(yīng)性矩陣的自適應(yīng)視覺伺服跟蹤控制器。 立體視覺中，首先必須解決的是三維物點(diǎn)與二維像點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系問題。因此，攝像機(jī)標(biāo)定是機(jī)器視覺實(shí)現(xiàn)的前

2、提和基本問題。線性模型是最簡單的攝像機(jī)模型，論文基于線性模型的原理，進(jìn)行了單攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)，搭建了一個(gè)視覺測量系統(tǒng)。 在實(shí)際應(yīng)用中，準(zhǔn)確快速地完成運(yùn)動(dòng)目標(biāo)搜索是解決問題的關(guān)鍵。針對(duì)運(yùn)動(dòng)場景分析的要求，論文介紹了如何對(duì)顏色空間進(jìn)行選取，并分析了如何對(duì)動(dòng)態(tài)彩色圖像序列進(jìn)行圖像去噪處理、圖像分割，最后以足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)為例，設(shè)計(jì)了一種基于顏色索引表的順序網(wǎng)格和種子填充相結(jié)合的目標(biāo)搜索方法。這種方法提高了視覺系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可