基于單目相機(jī)的視覺(jué)伺服算法研究.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和圖像處理技術(shù)的發(fā)展，基于圖像的視覺(jué)伺服算法由于對(duì)環(huán)境噪聲敏感度低，更有利于實(shí)現(xiàn)智能化控制等優(yōu)點(diǎn)，受到廣泛的關(guān)注。本文圍繞基于圖像的視覺(jué)伺服算法，做了以下工作:
　　首先，針對(duì)利用單目相機(jī)進(jìn)行3D位姿估計(jì)時(shí)可能出現(xiàn)的偽目標(biāo)誤判問(wèn)題，提出了一種基于閾值的判別算法。該算法通過(guò)對(duì)比相機(jī)采集的2D圖像輪廓和單目標(biāo)3D位姿估計(jì)方法處理得出的2D圖像邊緣的匹配程度，判定2D圖像是否為目標(biāo)3D物體的投影。在閾值判別法的基礎(chǔ)上，提出

2、了一種單目相機(jī)處理多個(gè)物體的3D位姿估計(jì)框架，該方法通過(guò)將已檢測(cè)的圖像輪廓填充為背景色，來(lái)消除對(duì)其它輪廓判定的干擾。
　　然后，針對(duì)視覺(jué)伺服中采用傳統(tǒng)相機(jī)視野域有限而采用全景相機(jī)則帶來(lái)圖像處理的計(jì)算量過(guò)大的問(wèn)題，提出了基于圖像的相機(jī)角度自適應(yīng)視覺(jué)伺服算法。利用不同相機(jī)坐標(biāo)系之間的變換，計(jì)算出相機(jī)旋轉(zhuǎn)的變換矩陣。采用極坐標(biāo)系表示該旋轉(zhuǎn)變換矩陣，計(jì)算出相機(jī)需要調(diào)整的相應(yīng)角度。該方法有效地縮小了輸入圖像的信息量，可以降低視覺(jué)伺服中圖像處