纜索表面檢測(cè)機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)和仿真研究.pdf

1、爬桿(管)類機(jī)器人用于代替人類完成各種危險(xiǎn)的工作而成為當(dāng)今機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。纜索表面檢測(cè)機(jī)器人是一種針對(duì)斜拉橋纜索表面缺陷檢測(cè)的爬桿(管)類機(jī)器人，與人工作業(yè)方式相比，作業(yè)成本低且安全，具有廣闊市場(chǎng)應(yīng)用前景，因此，纜索表面檢測(cè)機(jī)器人的研究開發(fā)具有重要的意義。
　　 論文通過分析研究和總結(jié)攀爬類機(jī)器人產(chǎn)生的背景以及國(guó)內(nèi)外研究的現(xiàn)狀，提出了一種輕型電驅(qū)動(dòng)斜拉橋纜索表面檢測(cè)機(jī)器人的總體方案，設(shè)計(jì)和構(gòu)建了纜索表面檢測(cè)機(jī)器人總體系

2、統(tǒng)。通過對(duì)爬升模型的動(dòng)力學(xué)分析，根據(jù)驅(qū)動(dòng)附著條件，給出了驅(qū)動(dòng)力參數(shù)，在此基礎(chǔ)上，對(duì)纜索表面檢測(cè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)的各個(gè)部件以及電機(jī)和齒輪進(jìn)行設(shè)計(jì)和選型，并介紹了運(yùn)動(dòng)控制模塊、檢測(cè)模塊的總體設(shè)計(jì)，提出了硬件組成框圖。
　　 論文應(yīng)用三維建模軟件中SolidWorks創(chuàng)建了纜索表面檢測(cè)機(jī)器人分析模型，并應(yīng)用ADAMS分析軟件對(duì)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)進(jìn)行了仿真研究，得出運(yùn)動(dòng)特性曲線。
　　 論文通過纜索表面檢測(cè)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)