鋼面墻表面作業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、大型鋼材在工業(yè)基礎(chǔ)中廣泛的應(yīng)用，為人類帶來方便的同時(shí)，大型鋼鐵墻面發(fā)生的腐蝕和裂痕等問題也時(shí)有發(fā)生。而如何在鋼面墻進(jìn)行攀爬作業(yè)并處理這些缺陷成為亟待解決的關(guān)鍵問題。因此本課題所設(shè)計(jì)的一種可以在鋼鐵類墻面進(jìn)行表面處理的機(jī)器人，并且具有自動(dòng)化檢測(cè)處理能力。
　　本文針對(duì)鋼墻面設(shè)計(jì)的爬壁機(jī)器人進(jìn)行了理論和技術(shù)等方面的研究，主要的研究?jī)?nèi)容為:
　　根據(jù)國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究，了解爬壁機(jī)器人的研究現(xiàn)狀并確定課題選擇意義。在此基礎(chǔ)上確定了機(jī)器人

2、本體機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，并根據(jù)工作環(huán)境采用永磁吸附履帶爬行方式，使用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
　　其次使用UG軟件機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，建立了三維裝配圖，機(jī)械結(jié)構(gòu)完成后進(jìn)行了理論分析，確定了機(jī)器人穩(wěn)態(tài)的條件，對(duì)幾種失穩(wěn)狀態(tài)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)理論分析，對(duì)三維空間的機(jī)器人模型進(jìn)行了受力分析。
　　然后在本體設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上介紹了幾種經(jīng)典控制架然后進(jìn)行了選擇，確定了總體控制系統(tǒng)方案。本文采用上下位機(jī)分布控制，下位機(jī)硬件系統(tǒng)進(jìn)行模塊化詳細(xì)設(shè)計(jì)，采用無線