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文檔簡介
1、本課題研究的機器人用于對水輪機被空蝕的葉片表面進行打磨及焊接.本文基于水輪機修復(fù)專用機器人,針對其本體結(jié)構(gòu)極其復(fù)雜的特點,用三維工程設(shè)計軟件Pro/Engineer對水輪機修復(fù)機器人進行虛擬設(shè)計,包括零部件的3D建模,虛擬裝配及模型的輸出等,針對水輪機修復(fù)專用機器人運動學(xué)逆問題,對其運動學(xué)的各個方面,包括位移分析正、逆問題,雅可比矩陣正、逆問題,速度分析正、逆問題以及加速度分析正、逆問題進行了詳細的分析和計算,同時給出基于Matlab軟
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