水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)機(jī)器人的移動(dòng)平臺(tái)研究.pdf

1、實(shí)現(xiàn)水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)的自動(dòng)化是縮短修復(fù)周期，降低修復(fù)成本，改善修復(fù)質(zhì)量的關(guān)鍵。本文針對(duì)水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)自動(dòng)化的需求，進(jìn)行了水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)用機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)的研制。
　　根據(jù)轉(zhuǎn)向功耗比較結(jié)果確定爬壁機(jī)器人采用純滾動(dòng)轉(zhuǎn)向、差動(dòng)驅(qū)動(dòng)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，結(jié)合多體耦合面狀間隙式吸附系統(tǒng)，其負(fù)載與運(yùn)動(dòng)綜合性能較傳統(tǒng)永磁吸附爬壁機(jī)器人顯著提高，實(shí)現(xiàn)了可靠吸附前提下的原地低功耗靈活轉(zhuǎn)向。
　　基于移動(dòng)平臺(tái)的靜態(tài)運(yùn)行和動(dòng)態(tài)運(yùn)行分析，設(shè)計(jì)了水

2、輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)用爬壁機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，原理樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明移動(dòng)平臺(tái)載重（包括自重）與吸附力比值超過(guò)0.25，負(fù)載能力強(qiáng)，運(yùn)動(dòng)靈活、功耗低，具有復(fù)雜空間曲面自適應(yīng)能力等優(yōu)點(diǎn)。
　　移動(dòng)平臺(tái)永磁吸附系統(tǒng)建立了吸附系統(tǒng)三維有限元數(shù)值計(jì)算模型，優(yōu)化了吸附系統(tǒng)的尺寸參數(shù)，采用乙型磁路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了多吸附系統(tǒng)的移動(dòng)平臺(tái)吸附裝置。
　　應(yīng)用上述關(guān)鍵技術(shù)和研究成果，移動(dòng)平臺(tái)結(jié)合機(jī)械臂及其他作業(yè)工具，可組成水輪機(jī)葉片坑內(nèi)修復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，為最終實(shí)現(xiàn)