水輪機修復機器人焊機智能測控系統(tǒng)研制.pdf

1、當前，智能化焊接設備——焊接機器人的應用越來越廣泛。但焊接機器人的外部設備(焊接電源、送絲機構、焊槍、保護氣體等)組成的焊機系統(tǒng)，生產商大都沒有配置通用數(shù)字接口，若與機器人系統(tǒng)閉環(huán)，則需匹配專用的數(shù)控系統(tǒng)及接口。為了使焊接機器人外圍設備與機器人系統(tǒng)構成閉環(huán)系統(tǒng)，必須實現(xiàn)對焊機、送絲機構以及氣體保護裝置的檢測與控制。并對檢測到的參數(shù)進行處理，繪制出焊接過程中，焊接電流、焊接電壓、送絲速度和焊絲堆積量隨時間變化的曲線，以此為依據(jù)，對焊接機器

2、人外圍設備的工作過程進行綜合分析。工控機或手持控制器作為檢測量的顯示與控制量的輸入單元，為焊接機器人系統(tǒng)協(xié)調工作提供友好的人機界面。 本課題設計的系統(tǒng)為上下位機結構。上位機是工控機，下位機由焊機測控系統(tǒng)和手持示教系統(tǒng)組成。本文詳細闡述了下位機部分的軟硬件設計思路和具體實現(xiàn)方式，以及上位機軟件界面設計。焊機測控系統(tǒng)是一個獨立的單片機應用系統(tǒng)，包括：電壓、電流和送絲速度的測量電路，斷絲、斷氣檢測和故障報警電路以及通信電路。手持控制器