水輪機葉形現(xiàn)場檢測機械臂運動學模型及運動學求逆新方法研究.pdf

1、大型水輪機高速運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)輪表面氣蝕磨損一般都很嚴重，需要進行定期檢修。傳統(tǒng)的人工檢修方式耗費大量的人力、物力，而且效率低、質(zhì)量差，同時勞動強度大，勞動環(huán)境十分惡劣。進口國外的檢修裝備價格昂貴，且不適用。自行研究開發(fā)自動化的水輪機現(xiàn)場檢修裝備已刻不容緩。國內(nèi)在這一方面的研究剛剛起步，對水輪機葉形現(xiàn)場檢測機械臂的研究幾乎還是空白。本文從大型水輪機葉形現(xiàn)場檢測的實際出發(fā)，針對性的設計了水輪機葉形檢測機械臂的特殊結(jié)構，分析了其結(jié)構特點及工作原理；

2、在此基礎上，建立了檢測機械臂的幾何模型，采用D-H法對其進行了完整的運動學分析，使用解析法獲得了運動學逆解。在求取運動學逆解的過程中，對新方法進行努力的探索。吸收人工智能中的啟發(fā)式搜索算法——爬山法的優(yōu)點，從計算機原理中位置數(shù)制的描述獲得啟發(fā)，得到搜索算法的步長，探尋求取運動學逆解新方法——智能登山法，并寫出完整的算法流程。同時，應用仿真程序及統(tǒng)計方法對智能登山法的規(guī)律作了細致深入的探討，獲得有價值的結(jié)果，使算法的收斂速度加快，實用性增