多線陣CCD攝像機(jī)標(biāo)定及應(yīng)用研究.pdf

1、汽車底盤異物檢測是采用多個(gè)線陣攝像機(jī)從不同角度拍攝汽車底盤圖像，再經(jīng)過多攝像機(jī)標(biāo)定，特征點(diǎn)匹配和三維重建這幾個(gè)方面，最后進(jìn)行異物識(shí)別處理。計(jì)算汽車底盤攝像機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系，然后利用多個(gè)二維圖像中的信息重建出三維信息。其中計(jì)算汽車底盤攝像機(jī)圖像坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系就叫做攝像機(jī)的標(biāo)定。攝像機(jī)標(biāo)定結(jié)果的精度及算法的穩(wěn)定性將直接影響攝像機(jī)工作產(chǎn)生結(jié)果的準(zhǔn)確性。因此提高多攝像機(jī)標(biāo)定精度是多攝像機(jī)標(biāo)定的重點(diǎn)，也是三維重建的

2、重點(diǎn)。本文針對標(biāo)定過程中攝像機(jī)模型建立，特征點(diǎn)提取和標(biāo)定算法構(gòu)建的一些問題展開研究，研究內(nèi)容包括：
　　1.采用交比不變性對圖像進(jìn)行畸變校正。攝像機(jī)的鏡頭并不是理想的透視成像，而是受到不同程度的畸變影響。利用空間幾何中的交比不變性原理，對圖像進(jìn)行畸變校正。該算法是一種一維算法，算法簡單，需要知道的已知條件少，非常適合對圖像進(jìn)行徑向畸變校正。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示標(biāo)定效果很好。
　　2.對線陣圖像特征點(diǎn)提取。本文對圖像進(jìn)行膨脹與腐蝕，定

3、位出圖像的邊緣。再在拍攝圖像中找到拍攝圓環(huán)直徑的那條線圖像，提取上面的四個(gè)特征點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)中對圖像的邊緣提取是利用大小為5的結(jié)構(gòu)對圖像膨脹與腐蝕，再對圖像提取特征點(diǎn)，結(jié)果顯示能夠很好提取出特征點(diǎn)坐標(biāo)。
　　3.提出了一種單線陣攝像機(jī)標(biāo)定算法。對單個(gè)線陣攝像機(jī)的標(biāo)定是多線陣攝像機(jī)標(biāo)定的基礎(chǔ)。本文詳細(xì)研究單線陣攝像機(jī)成像模型和標(biāo)定算法，利用同心圓，實(shí)現(xiàn)對單個(gè)線陣攝像機(jī)的標(biāo)定。
　　4.多線陣攝像機(jī)標(biāo)定算法。它的外部參數(shù)是以第一個(gè)攝像