網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)跟蹤控制.pdf

1、由Euler-Lagrange方程描述的多機械系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制的研究有著很重要的意義，近年來引起了國內(nèi)外專家學(xué)者的廣泛關(guān)注.本論文從理論方面對網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)跟蹤控制進行了研究，主要完成以下幾個方面的工作.
　　具有未知不確定的網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調(diào)跟蹤控制.考慮外部有界干擾和參數(shù)不確定性，首先在無向拓撲結(jié)構(gòu)下，設(shè)計了連續(xù)協(xié)調(diào)跟蹤控制律，實現(xiàn)了對領(lǐng)航者的漸近跟蹤.然后在有向拓撲結(jié)構(gòu)下，設(shè)計了連

2、續(xù)協(xié)調(diào)跟蹤控制律，能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性.
　　網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagrange系統(tǒng)有限時間協(xié)調(diào)跟蹤控制.對靜態(tài)領(lǐng)航者，基于有限時間控制技術(shù)，首先提出了分布式協(xié)調(diào)跟蹤控制律，能夠保證閉環(huán)系統(tǒng)的有限時間穩(wěn)定性.然后通過引入有界函數(shù)，設(shè)計了輸入受限的協(xié)調(diào)跟蹤控制律.對動態(tài)領(lǐng)航者，分別設(shè)計了協(xié)調(diào)跟蹤控制律和飽和的協(xié)調(diào)跟蹤控制律，能夠在有限時間內(nèi)實現(xiàn)對領(lǐng)航者的跟蹤.
　　建立了數(shù)值仿真系統(tǒng)，對本文給出的網(wǎng)絡(luò)Euler-Lagr