仿沙蟻導(dǎo)航與定位機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì).pdf

1、仿生導(dǎo)航是現(xiàn)代導(dǎo)航技術(shù)研究的一個(gè)重要方向。沙蟻的偏振光導(dǎo)航和地標(biāo)導(dǎo)航優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，幫助沙蟻在沙漠中完成覓食等導(dǎo)航任務(wù)。因此，仿沙蟻導(dǎo)航方法作為一種新型自主導(dǎo)航方法，具有重要的研究意義和軍事應(yīng)用價(jià)值。本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿沙蟻導(dǎo)航與定位機(jī)器人平臺(tái)，為仿沙蟻導(dǎo)航研究提供實(shí)驗(yàn)研究和理論驗(yàn)證平臺(tái)。
　　 本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 （1）介紹了沙蟻在外出覓食過(guò)程中的兩種導(dǎo)航行為，闡述了沙蟻兩種導(dǎo)航方法的實(shí)現(xiàn)原理，為仿沙蟻導(dǎo)航與定位機(jī)

2、器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)提供了生物模型和理論支撐，同時(shí)也對(duì)仿沙蟻導(dǎo)航機(jī)器人的研究進(jìn)行了概述。
　　 （2）分析了仿沙蟻導(dǎo)航與定位機(jī)器人平臺(tái)的功能需求，設(shè)計(jì)了平臺(tái)系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)，搭建了以嵌入式微處理器S3C2440A 為核心的系統(tǒng)硬件平臺(tái)，完成了導(dǎo)航信息采集裝置的設(shè)計(jì)。
　　 （3）詳細(xì)說(shuō)明了仿沙蟻導(dǎo)航與定位機(jī)器人硬件平臺(tái)的實(shí)現(xiàn)方法，包括多源導(dǎo)航信息采集裝置的實(shí)現(xiàn)、信號(hào)處理與控制模塊的電路設(shè)計(jì)與具體實(shí)現(xiàn)、系統(tǒng)載體驅(qū)動(dòng)控制電路的實(shí)現(xiàn)。