移動機器人平臺及在線監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，移動機器人在科研、航空航天、工業(yè)、農(nóng)業(yè)、家庭服務(wù)等各個領(lǐng)域都發(fā)揮了重要作用，達到了節(jié)省人力、提高效率的目的，同時也保證了操作者的人身安全。移動機器人研究非常熱的一個領(lǐng)域就是機器人導(dǎo)航技術(shù)，導(dǎo)航又分為人工導(dǎo)航和機器人自主導(dǎo)航?，F(xiàn)階段，在某些復(fù)雜的環(huán)境中，機器人自主導(dǎo)航還不是很理想。所以，通過在線監(jiān)控平臺來實現(xiàn)機器人的導(dǎo)航和信息采集也能幫助人們完成許多任務(wù)。
　　本文首先搭建了一個移動機器人平臺，并且完成

2、了機器人的在線監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計，然后通過監(jiān)控平臺無線監(jiān)控機器人的移動過程。在不妨礙機器人靈活移動的前提下，完成對移動移動機器人的監(jiān)視和數(shù)據(jù)交互，并實現(xiàn)機器人的自主及半自主運行。
　　本文的工作從以下幾個方面展開：
　　一、首先通過需求分析和系統(tǒng)設(shè)計，實現(xiàn)了一個移動機器人硬件平臺，然后在平臺上展開一系列實驗。采用ARM控制器和多種傳感器來測量周圍環(huán)境信息，同時做出反饋，并實現(xiàn)移動機器人的底層控制功能。
　　二、通過采用基于o

3、penWrt系統(tǒng)的WRTnode開發(fā)板，實現(xiàn)了移動機器人與上位機的無線通信功能；同時，在WRTnode上基于開源軟件mjpg-streamer實現(xiàn)了 USB攝像頭的視頻采集功能，并且基于 Ser2net軟件實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換，使ARM控制器和WRTnode之間的串口通信內(nèi)容可以無線傳輸至上位機，完成控制指令的下發(fā)以及傳感器信息的上傳。
　　三、基于QT開發(fā)移動機器人在線監(jiān)控平臺，完成了無線控制移動機器人、遠程視頻監(jiān)控移動