移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、結(jié)合國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目“未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制的理論與方法研究”的要求，主要針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控的實(shí)時(shí)視頻傳輸解決方案進(jìn)行了研究。對(duì)在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)視頻流傳輸進(jìn)行了有益的嘗試，通過(guò)研究和實(shí)踐提出了自己的見(jiàn)解。本文的主要內(nèi)容如下：首先分析了現(xiàn)有的MPEG系列視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)和適合網(wǎng)絡(luò)視頻通信的各種協(xié)議，其中著重介紹了MPEG4和RTP／RTCP協(xié)議。然后，分析了移動(dòng)機(jī)器人軟硬件平臺(tái)的瓶頸問(wèn)題，并在基礎(chǔ)上，為機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)

2、選擇了適合的視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)MPEG4和實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議RTP／RTCP。接著，針對(duì)在無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)中，視頻實(shí)時(shí)傳輸服務(wù)質(zhì)量的問(wèn)題，提出了基于MPEG4和RTP的組包算法，基于RTP／PTCP實(shí)時(shí)反饋擁塞機(jī)制算法和基于動(dòng)態(tài)緩沖區(qū)自適應(yīng)算法，并將這些算法應(yīng)用于遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中。經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)表明，這些算法明顯改善了視頻流的實(shí)時(shí)傳輸質(zhì)量。 接著，我們實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，系統(tǒng)基于MPEG4壓縮標(biāo)準(zhǔn)，采用RTP／RTCP網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議的視頻流