基于WLAN的移動(dòng)機(jī)器人嵌入式遠(yuǎn)程運(yùn)動(dòng)監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人遠(yuǎn)程控制技術(shù)不僅僅應(yīng)用在軍事等領(lǐng)域，它在日常生活中的應(yīng)用也日益廣泛，特別是在危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)領(lǐng)域具有不可替代的作用,如核輻射環(huán)境監(jiān)測(cè)，排爆，太空搜索等。近年來(lái)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)飛速發(fā)展，其方便，廉價(jià)等特點(diǎn)使得網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)結(jié)合成為一個(gè)新的研究熱點(diǎn)，而嵌入式技術(shù)的發(fā)展成為兩者結(jié)合的紐帶。
　　論文從嵌入式平臺(tái)的特點(diǎn)和移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制的功能要求出發(fā)，提出了基于嵌入式微處理器和 Linux操作系統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程

2、控制的方案。在該方案中，攝像頭將采集的圖像數(shù)據(jù)傳到微處理器上，經(jīng)壓縮處理后通過無(wú)線網(wǎng)絡(luò)傳送到上位機(jī)，上位機(jī)通過人機(jī)交互界面顯示圖像信息，操作人員根據(jù)視頻畫面判斷機(jī)器人當(dāng)前所處的環(huán)境并對(duì)機(jī)器人下達(dá)控制指令。研究了移動(dòng)機(jī)器人底層設(shè)備在Linux系統(tǒng)中的驅(qū)動(dòng)和移動(dòng)機(jī)器人與遠(yuǎn)程PC間的網(wǎng)絡(luò)通訊，通過無(wú)線局域網(wǎng)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程控制。搭建了模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)機(jī)器人與上位機(jī)之間的數(shù)據(jù)傳輸和機(jī)器人移動(dòng)控制進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了要求的通信與控制

3、功能。由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的存在對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人遠(yuǎn)程控制有著不利影響，文中首先采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)出時(shí)延值，然后利用Smith補(bǔ)償器彌補(bǔ)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延造成的控制誤差。仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所采用的控制方法的有效性。
　　本文內(nèi)容安排如下：首先闡述了本課題的研究背景和意義，對(duì)國(guó)內(nèi)外的移動(dòng)機(jī)器人監(jiān)控技術(shù)的發(fā)展進(jìn)行了概述。其次介紹了機(jī)器人遙控通信原理和控制技術(shù)，討論了移動(dòng)機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)。然后，分析了交叉編譯環(huán)境下的程序編寫和移植，介紹了驅(qū)動(dòng)與控制程序的設(shè)計(jì)，以