移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)服務(wù)器設(shè)計(jì).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展,移動機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn),空間探索,環(huán)境監(jiān)測等領(lǐng)域。但很多情況下,移動機(jī)器人不能完全自主的完成高精度復(fù)雜任務(wù),這就需要加入人的操作和指導(dǎo)。同時,考慮到機(jī)器人工作環(huán)境的不確定性,所以對移動機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控是必然的選擇。
　　本文以ZigBee無線通信技術(shù)、嵌入式Web技術(shù)為基礎(chǔ),構(gòu)建移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)。針對移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)服務(wù)器,并完成對移動機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控。其設(shè)計(jì)方法與過程如下:
　　

2、采用由整體到局部的研究方法。首先設(shè)計(jì)了監(jiān)控系統(tǒng)及嵌入式服務(wù)器的整體結(jié)構(gòu)。通過對ZigBee無線通信技術(shù)的研究,使用CC2530模塊構(gòu)建了移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)。然后,以嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)服務(wù)器結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ),進(jìn)行硬件平臺的搭建和軟件功能的設(shè)計(jì)。嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)服務(wù)器以STM32F107VCT6為主控芯片,在此芯片上移植μc/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)。然后,為其擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)功能,移植LwIP協(xié)議棧。最后,實(shí)現(xiàn)應(yīng)用層的應(yīng)用程序?qū)σ苿訖C(jī)器人網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控功能。
　　為了