基于虛擬樣機的弧焊機器人位姿精度可靠性研究.pdf

1、弧焊機器人作為當今工業(yè)的重要組成部分，特別在汽車行業(yè)中，弧焊機器人的應用更加廣泛，而運動精度是影響其工作性能的重要指標之一。對位姿誤差的分析是實現(xiàn)機器人精度控制的前提;是實現(xiàn)機器人位姿誤差控制和軌跡誤差補償?shù)幕A;是機器人正常工作、實現(xiàn)高精度作業(yè)的保證。因此對機器人的誤差研究無論從工程應用還是理論分析都具有十分重要的意義。
　　本論文以六自由度弧焊機器人為研究對象，通過建立機器人連桿坐標系，確定結構參數(shù)和運動參數(shù)對機器人位姿誤差的

2、影響，綜合考慮結構參數(shù)誤差、運動參數(shù)誤差及運動副間隙誤差的影響，以虛擬樣機仿真軟件ADAMS為平臺，建立六自由度弧焊機器人參數(shù)化虛擬樣機模型。通過外部正態(tài)分布抽樣函數(shù)與ADAMS建立動態(tài)鏈接，使其成為ADAMS的內(nèi)嵌函數(shù)，有效地解決在仿真過程中，模型各誤差因素的隨機性問題。通過理論位姿與實際位姿相比較，分析隨機誤差對運動性能的影響。并運用ADAMS的二次開發(fā)功能，針對六自由度弧焊機器人建立運動仿真分析模塊，通過該模塊自動完成參數(shù)化模型的

3、建立、執(zhí)行運動仿真分析、保存仿真分析結果等一系列的循環(huán)操作。
　　考慮各誤差因素，對六自由度弧焊機器人進行仿真分析，通過概率論與統(tǒng)計學理論判斷在給定誤差限內(nèi)，六自由度弧焊機器人的運動可靠性，并運用敏感性分析理論，確定對六自由度弧焊機器人位姿誤差影響最敏感的因素，為機器人的設計、安裝提供可靠性保證。
　　在剛性機器人分析的基礎上，結合柔性機器人分析理論，通過ADAMS中的AutoFlex模塊，建立六自由度弧焊機器人剛—柔混合模