基于視覺的弧焊機器人焊縫檢測技術(shù)研究.pdf

1、近年來，隨著自動化焊接、圖像處理和傳感器技術(shù)的迅速發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造自動化、智能化和信息化已成為必然趨勢。基于視覺傳感器進行焊縫檢測，因其海量信息、高可靠性、廣泛適用性的特點，在弧焊機器人焊縫檢測方面得到了廣泛的應(yīng)用并逐漸成為研究熱點，怎樣在焊接過程中精確有效地識別焊縫條紋圖像，高效快捷地檢測和識別焊縫信息，精確地獲取焊縫中心線是提高弧焊焊接質(zhì)量自動控制的研究重點。
　　本文結(jié)合國內(nèi)外焊縫檢測和識別的現(xiàn)狀和相關(guān)領(lǐng)域?qū)＜业挠^點，

2、在VC++6.0作為軟件開發(fā)平臺的基礎(chǔ)上設(shè)計出了一套實時焊縫圖像處理系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用CDD傳感器來捕獲待焊接區(qū)域的焊縫圖像，通過圖像采集卡完成A/D轉(zhuǎn)換，把得到的數(shù)字圖像傳入計算機系統(tǒng)中進行圖像的處理運算進而來獲取需要的焊縫信息。
　　圖像處理和特征提取是本文的核心部分，在VC++的環(huán)境下通過軟件編程來實現(xiàn)。在圖像的濾波去噪方面，通過對比鄰域平均濾波和中值濾波的優(yōu)缺點，選擇中值濾波進行圖像的濾波處理，通過手動選取圖像的閾值，得到了

3、對比分明的二值化圖像，在圖像的邊緣檢測方面，對比了Sobel算子、Robert算子、Prewitt算子、LoG算子的優(yōu)劣，選取LoG算子對圖像進行邊緣檢測，在此基礎(chǔ)了又進行了圖像的輪廓提取、細化、邊緣曲線擬合等計算，保證了算法的精確性，最終成功地提取到焊縫的邊緣線和中心線，達到了對焊縫圖像進行檢測的預(yù)期目的。
　　在編程思想方面，本文采用面向?qū)ο蟮姆治鲈O(shè)計方法，將各個功能模塊化并封裝形成不同的類。在面向接口的編程實現(xiàn)上，將邏輯和實