基于DSP的弧焊機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)的仿真與研究.pdf

1、湘潭大學(xué)碩士學(xué)位論文基于DSP的弧焊機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧焊縫跟蹤系統(tǒng)的仿真與研究姓名：袁燦申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：材料加工工程指導(dǎo)教師：洪波20050901湘潭大學(xué)碩士學(xué)位論文提要袁燦84提要提要一、引言一、引言焊接技術(shù)作為一門(mén)綜合性應(yīng)用技術(shù)，具有多學(xué)科交叉融合的特點(diǎn)[12]。焊接技術(shù)的自動(dòng)化、柔性化與智能化是未來(lái)焊接技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)[14]。在現(xiàn)代工業(yè)化大生產(chǎn)中，焊接作為一種材料加工方法是現(xiàn)代制造技術(shù)的一個(gè)重要組成部分，已經(jīng)廣泛應(yīng)用于包括

2、交通、能源、航空、航天、海洋等一切工業(yè)領(lǐng)域。在金屬制造業(yè)中，焊接是僅次于裝配和機(jī)械加工的第三大產(chǎn)業(yè)，根據(jù)統(tǒng)計(jì)，世界上45％鋼鐵材料通過(guò)焊接才成為人類可使用的產(chǎn)品[9][9]。研究和發(fā)展自動(dòng)化、智能化焊接過(guò)程是保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件的重要手段，是未來(lái)焊接技術(shù)的發(fā)展方向?；『笝C(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用的技術(shù)關(guān)鍵是焊縫識(shí)別傳感器的設(shè)計(jì)以及焊縫信息的獲取問(wèn)題、規(guī)劃控制器的設(shè)計(jì)問(wèn)題。本文是在前人對(duì)電弧傳感器深入研究的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步對(duì)以旋轉(zhuǎn)電

3、弧作為傳感方式的弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)的應(yīng)用化進(jìn)行研究，其主要研究?jī)?nèi)內(nèi)容如下：（1）、利用MATLAB對(duì)理想坡口的電弧信號(hào)傳感方式進(jìn)行建模仿真，分析不同電弧傳感條件下的傳感輸出的影響規(guī)律；利用傅利葉變換，提取反應(yīng)坡口的特征向量并進(jìn)行建模仿真分析。（2）、對(duì)目前輪式弧焊機(jī)器人焊縫跟蹤原理進(jìn)行建模仿真，探討焊接參數(shù)(焊接速度、單步調(diào)節(jié)量、偏差限)對(duì)焊縫跟蹤效果的影響規(guī)律。（3）、建立焊縫切線法數(shù)學(xué)模型。（4）、提出一種新的軟件濾波方式—閾小