某弧焊機器人位姿精度可靠性分析方法研究.pdf

1、機器人的位姿精度是衡量機器人工作性能的一個重要指標。對機器人位姿誤差的分析是實現(xiàn)機器人精度控制的前提;是對機器人位姿誤差和軌跡誤差進行補償?shù)幕A;是機器人正常工作、實現(xiàn)高精度作業(yè)的保證，直接關系企業(yè)的生產(chǎn)效率，所以研究機器人的位姿精度具有十分重要的工程應用價值和理論意義。
　　本課題主要對弧焊串聯(lián)機器人的位姿精度可靠性進行分析和研究，包括弧焊機器人性能指標參數(shù)的選取和計算，位姿誤差的建模，各個關節(jié)對機械人末端位姿誤差可靠性的計算和

2、分析，工作空間的求解，以及衰減模型的分析等。
　　根據(jù)國家標準對工業(yè)機器人的性能規(guī)范選取相應的性能指標參數(shù)，對性能指標參數(shù)的測試數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)分析和處理，包括:去除粗大誤差;繪制數(shù)據(jù)分布直方圖、軌跡圖等;判斷數(shù)據(jù)分布類型;計算選取的各個性能指標參數(shù)值。利用Matlab及Gui編寫測試數(shù)據(jù)分析和處理的應用軟件界而。
　　在機器人運動學的基礎上，利用矩陣微分法建立位姿誤差的數(shù)學模型，分兩種形式求解機器人各個關節(jié)對于手部末端誤差的影

3、響:已知各關節(jié)誤差值的情況和已知各關節(jié)誤差分布的情況。末端誤差求解完成后即對末端誤差進行可靠性分析。本文中給出了兩種末端誤差可靠度求解的方法:一是基于Monte Carlo抽樣的統(tǒng)計方法;二是判斷末端誤差的分布類型后，利用相應的概率累積分布函數(shù)求得。然后利用基于Monte Carlo的數(shù)值方法方法求解機器人的工作空間。
　　對機器人在正常工作過程中可能出現(xiàn)的關節(jié)磨損進行分析和計算。本文僅考慮了機器人正常穩(wěn)定工作階段的關節(jié)磨損情況，