弧焊機(jī)器人系統(tǒng)焊接作業(yè)調(diào)度方法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文針對(duì)弧焊機(jī)器人作業(yè)調(diào)度問(wèn)題，分別對(duì)單機(jī)器人、雙機(jī)器人作業(yè)調(diào)度優(yōu)化問(wèn)題的模型進(jìn)行了分析，并對(duì)一系列調(diào)度算法進(jìn)行了研究。
　　 針對(duì)單機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，依照最優(yōu)控制系統(tǒng)的四個(gè)基本問(wèn)題分析了單機(jī)器人作業(yè)調(diào)度問(wèn)題的模型。把問(wèn)題歸結(jié)為旅行商問(wèn)題。并以模擬焊件為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，編寫(xiě)了簡(jiǎn)單的仿真軟件以驗(yàn)證優(yōu)化算法。在對(duì)基本的遺傳算法、蟻群算法進(jìn)行仿真的基礎(chǔ)上，通過(guò)將各種不同算法融合的方式對(duì)算法進(jìn)行一定的改進(jìn)。仿真結(jié)果表明，各種算法較成功地解決了單

2、機(jī)器人任務(wù)調(diào)度問(wèn)題。為進(jìn)一步研究單機(jī)器人作業(yè)調(diào)度算法打下了基礎(chǔ)。
　　 針對(duì)雙機(jī)器人調(diào)度系統(tǒng)，依照最優(yōu)控制系統(tǒng)的四個(gè)基本問(wèn)題分析了雙機(jī)器人作業(yè)調(diào)度問(wèn)題的模型，對(duì)問(wèn)題的邊界進(jìn)行了一定的擴(kuò)充。在分析了遺傳算法、蟻群算法的利弊后，設(shè)計(jì)了螞蟻組群算法并進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。仿真結(jié)果表明，任務(wù)分配、協(xié)調(diào)控制、優(yōu)化排序三個(gè)相耦合的調(diào)度問(wèn)題解耦清晰，算法運(yùn)行成功，為進(jìn)一步研究雙機(jī)器人作業(yè)調(diào)度算法打下了基礎(chǔ)。
　　 同時(shí)，為了提高“昆山一號(hào)”